1. فن آوری های کلیدی طراحی هستی شناسی
(1) طراحی ساختار انتقال
نقشه کلی را ترسیم کنید، شکل ساختاری ربات را تعیین کنید و بر این اساس، طراحی اولیه سازه انتقال، طراحی ساختار قطعه و مدل سازی سه بعدی را انجام دهید. طراح موظف است با اشکال سازه ای متداول ربات ها، اصول رایج انتقال و سازه های انتقال و انواع و ویژگی های کاهنده ها آشنایی و درک کامل داشته باشد و از قابلیت ها و تجربه های قوی در طراحی سازه برخوردار باشد.
(2) انتخاب کاهنده
درک عمیق از نوع ساختار و معنای پارامترهای عملکرد کاهنده ضروری است و کاهنده انتخاب و محاسبه و بررسی خواهد شد. کاهنده باید آزمایش و آزمایش شود و محتویات آزمایش عمدتاً شامل نویز، لرزش، گشتاور خروجی، سفتی پیچشی، واکنش برگشتی، دقت موقعیت یابی مکرر و دقت موقعیت یابی است. لرزش کاهنده باعث ایجاد لرزش در انتهای ربات می شود و دقت مسیر حرکت ربات را کاهش می دهد. دلایل زیادی برای ارتعاش کاهنده وجود دارد که در میان آنها رزونانس یک مشکل رایج است و شرکت های ربات باید بر روش سرکوب یا اجتناب از تشدید مسلط باشند.
(3) انتخاب موتور
لازم است درک خوبی از مشخصات کاری موتور داشته باشید و گشتاور، قدرت و اینرسی موتور را محاسبه و بررسی کنید.
(4) تجزیه و تحلیل شبیه سازی
انجام تجزیه و تحلیل شبیه سازی استاتیک و دینامیک، انتخاب و بررسی موتور و کاهنده، بررسی استحکام و سفتی اعضای بدن، کاهش وزن بدن، بهبود راندمان کار ربات و کاهش هزینه. تحلیل مودال مدل سه بعدی فرکانس های طبیعی را برای سرکوب تشدید محاسبه می کند.
(5) طراحی قابلیت اطمینان
طراحی ساختاری اصل طراحی ساده را اتخاذ می کند. ریخته گری های آهن بدنه از مواد چدن انعطاف پذیر با عملکرد جامع خوب ساخته شده اند و ریخته گری های آلومینیومی از مواد ریخته گری با سیالیت خوب ساخته شده اند و از قالب های فلزی برای ریخته گری استفاده می شود. مونتاژ باید دارای دستورالعمل دقیق فرآیند مونتاژ باشد و قطعات و آزمایشات تک شفت باید در فرآیند مونتاژ آزمایش شوند. پس از مونتاژ، باید تست عملکرد کل دستگاه و تست دستگاه کپی دوام وجود داشته باشد. طراحی سطح حفاظت کل دستگاه باید بهبود یابد و توانایی ضد تداخل کابینت الکتریکی باید بهبود یابد تا برای استفاده در محیط های کاری مختلف مناسب باشد.
2. فن آوری کلیدی سروو موتور
(1) موتور
1) سبک وزن
برای روبات ها، اندازه و وزن موتور بسیار حساس است، از طریق تحقیق در مورد بهینه سازی مواد مغناطیسی بالا، طراحی بهینه سازی یکپارچه، بهینه سازی فرآیند پردازش و مونتاژ و سایر فن آوری ها، بهبود کارایی سروو موتور، کاهش اندازه فضای موتور و کاهش وزن موتور که یکی از فناوری های کلیدی موتور ربات است.
2) سرعت بالا
در صورتی که نمی توان نسبت کاهش را تا حد زیادی تنظیم کرد، حداکثر سرعت موتور مستقیماً بر سرعت پایان و ضربان کار ربات تأثیر می گذارد و نسبت سرعت آنقدر کم است که نمی تواند بر تطابق اینرسی موتور تأثیر بگذارد، بنابراین افزایش سرعت حداکثر سرعت موتور نیز یکی از فناوری های کلیدی موتور ربات است.
3) درایو مستقیم، توخالی
با بلوغ مستمر و ارتقاء روباتهای مشارکتی، نیازهای سبک و فشرده ساختار ربات در حال افزایش است و توسعه موتورهای درایو مستقیم با گشتاور بالا، موتورهای توخالی دیسک و سایر موتورهای مخصوص ربات نیز روند آینده است.
(2) سروو
1) پاسخ سریع، موقعیت یابی دقیق
زمان پاسخ دهی سروو مستقیماً بر اثر شروع و توقف سریع ربات تأثیر می گذارد و بر راندمان کار و ضربان ربات تأثیر می گذارد.
2) حالت بدون سنسور برای دستیابی به برخورد الاستیک
ایمنی یک معیار مهم برای اندازه گیری عملکرد ربات شما است. افزودن سنسورهای نیرو یا گشتاور ساختار را پیچیدهتر و پرهزینهتر میکند و فناوری برخورد الاستیک غیر حساس بر اساس رابطه جفت بین رمزگذار و جریان موتور میتواند ایمنی ربات را تا حد معینی بدون تغییر ساختار بدنه بهبود بخشد. و افزایش هزینه بدن
3) درایو همه کاره و کنترل درایو یکپارچه.
فناوری یکپارچه سازی درایو همه در یک، چند هسته ای CPU درایو چند محوره، بهبود عملکرد سیستم، کاهش حجم و هزینه درایو.
4) سرکوب صدای تطبیقی آنلاین
ساختار ربات های صنعتی به راحتی باعث ایجاد لرزش در هنگام اتصال چند محوره، بار سنگین و شروع و توقف سریع می شود. سفتی بدنه ربات باید با پارامترهای سفتی سروو موتور مطابقت داشته باشد، سفتی بیش از حد بالا باعث لرزش و سفتی بسیار کم باعث پاسخ آهسته استارت-ایست می شود. سختی ربات در موقعیت ها و نگرش های مختلف و همچنین تحت بارهای مختلف ابزار متفاوت است و تنظیم مقدار سختی سروو از قبل برای رفع نیازهای همه شرایط کاری دشوار است. فناوری سرکوب لرزش تطبیقی آنلاین یک استراتژی کنترل هوشمند را بدون اشکالزدایی پارامتر پیشنهاد میکند و در عین حال نیازهای تطبیق سختی و سرکوب لرزش را در نظر میگیرد، که میتواند لرزش انتهای ربات را سرکوب کند و دقت موقعیتیابی انتها را بهبود بخشد.
3. فن آوری های کلیدی را کنترل کنید
(1) محاسبه حرکت و برنامه ریزی مسیر
حل حرکت، برنامه ریزی مسیر بهینه، دقت حرکت و راندمان کاری ربات را بهبود می بخشد.
(2) جبران جنبشی
ربات صنعتی عمومی یک ساختار کنسول پشت سر هم، با استحکام ضعیف، حرکت پیچیده، تغییر شکل و لرزش آسان است که موضوعی است که نیاز به ترکیبی از سینماتیک و دینامیک دارد. به منظور بهبود عملکرد دینامیکی و دقت ربات، سیستم کنترل ربات باید یک مدل پویا ایجاد کند و دینامیک را جبران کند. محتوای جبران به طور عمده شامل جبران گرانش، جبران اینرسی، جبران اصطکاک، جبران جفت و غیره است.
(3) جبران کالیبراسیون
با توجه به خطای پردازش و خطای مونتاژ، اجتناب از انحراف از مدل ریاضی نظری دشوار است، که باعث کاهش دقت TCP و دقت مسیر ربات میشود، مانند اینکه در جوشکاری و برنامهنویسی آفلاین به طور جدی تحت تأثیر قرار میگیرد. این مشکل را می توان با شناسایی و کالیبره کردن پارامترهای مدل ربات جبران کننده توسط الگوریتم حل کرد.
(4) بسته فرآیند کامل است
سیستم کنترل باید با برنامه مهندسی واقعی ترکیب شود، علاوه بر ارتقاء مداوم، عملکردهای قدرتمندتر، بلکه با توجه به نیازهای کاربرد صنعت برای توسعه و بهبود مستمر بسته فرآیند، منجر به تجمع فرآیند صنعت می شود. تجربه، برای مشتریان برای استفاده راحت تر، عملیات ساده تر، راندمان بالاتر.